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山龙智控全新驱控一体CD6060重磅来袭

日期: 2019-11-12
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摘要:

  【文/廖文清】经历了前期的质疑,真假之争之后,驱控一体技术已经逐渐走向成熟,特别是在SCARA的应用上,目前驱控一体几乎成为标配。

  事实上,伴随着机器人智能化的提升以及市场应用的驱动,对驱控一体也提出了更高的要求:控制柜越来越小,线缆越来越少,控制轴越来越多,集成化越来越高,成本越来越低,使用越来越简便……

  在此背景下,企业纷纷推出了新一代驱控一体产品,作为国内首批涉足驱控一体机制造的企业之一,山龙智控在驱控一体机上又有新的突破,其最新驱控一体机CD6060目前已经推出市场。

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  据悉,山龙智控新一代驱控一体机CD6060不仅将原有支持4轴的驱控一体机扩展至6轴,更是兼容了SCARA、注塑机机械手、桁架机械手、六自由度机械手等多种工业机器人。

  为更加贴近用户需求,在性能不断提升的同时降低成本,此款驱控一体机实现了硬件资源、软件数据和控制算法的共享

  山龙智控总经理曾雨权称这是真正意义上的驱控一体,实现了真正的“六合一”,即用两个CPU控制六个伺服电机。

  减少CPU的同时也就意味着成本的降低。曾雨权说:“非驱控一体是单个CPU控制单个伺服电机,而山龙智控新一代驱控一体(六轴和四轴)整个电源部分都是统一设计的,一个CPU可以控制三个轴,这里就已经省略掉2个CPU,如果是六轴的话就可以省掉4个CPU,一个CPU上百元。”

  据悉,CD6060内部不走EtherCAT总线,直接用共享内存的方式连接,不仅节省了成本,还提升了信息处理的速度。“内存通信效率比EtherCAT总线的效率高10倍以上。”在他看来,因为驱控一体将驱动和控制都整合在一起,没有必要再走EtherCAT总线形式。

  从电源部分来看,此前山龙智控驱控一体单个控制电源模块是分离的,而CD6060将六个电源模块整合在一起,所以成本至少下降30%,也更灵活了,只要保证总功率的大小在6000瓦,六个轴的功率都可调。

  在功率可调的情况下,CD6060对于机器人的适配性更高。“之前的驱控一体单个轴的功率是固定的,不可调的,所以为了保证使用一般会采取冗余设计,但在实际应用中,某些轴的功率要求没有那么高,这就造成电源模块资源的浪费,而现在,可以根据实际的需求调整不同电源模块的功率。”曾雨权如是说。

  与单个CPU访问地址可以直接反馈信息不同的是,两个或者多个CPU访问某一地址的时候,如何保证数据的实时准确性就成为驱控一体的难点问题。

  山龙智控的驱控一体是1个CPU控制三个伺服电机,当控制六个轴的时候,相当于有两个CPU同时访问共享内存,理论上是不允许一个CPU读取数据而另外一个CPU写数据的,这需要设置一个数据竞争和共享机制,而这也正是山龙一直在极力突破的。“多个CPU访问内存是有竞争的,如何设计一个机制保证访问的数据准确可靠,这其中涉及到竞争优先级的问题。”曾雨权形象地解释到:“就像我们去买饭一样,必须要排队,不能两个人同时刷卡,所以要设计一个竞争的机制。”

  总结起来,CD6060的优势主要体现在以下几点:1、体积更小:系统内部集成化设计,改变传统伺服+控制外部排布模式,减小电控柜尺寸,更符合定制化设备、流水线改造等小型设备需求;2、性能更卓越:对驱动技术、运动控制技术进行整合,通过握手协议进行数据共享,在轨迹控制、运行稳定性上明显优于常见系统和伺服的搭配,实现1+1>2;3、成本更低:硬件资源共享,实现单CPU完成6轴驱控一体,比市面上多CPU分布式结构,不仅提高了稳定性,还降低了成本;4、调试更简单:内部通讯模式,所以参数都通过示教器调节,并支持U盘复制;5、接线更方便:驱控一体采用内部总线模式,外部电机线缆直接对插即可,节约安装时间。


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