【文/廖文清】经历了前期的质疑，真假之争之后，驱控一体技术已经逐渐走向成熟，特别是在SCARA的应用上，目前驱控一体几乎成为标配。

　　事实上，伴随着机器人智能化的提升以及市场应用的驱动，对驱控一体也提出了更高的要求：控制柜越来越小，线缆越来越少，控制轴越来越多，集成化越来越高，成本越来越低，使用越来越简便……

　　在此背景下，企业纷纷推出了新一代驱控一体产品，作为国内首批涉足驱控一体机制造的企业之一，山龙智控在驱控一体机上又有新的突破，其最新驱控一体机CD6060目前已经推出市场。

　　据悉，山龙智控新一代驱控一体机CD6060不仅将原有支持4轴的驱控一体机扩展至6轴，更是兼容了SCARA、注塑机机械手、桁架机械手、六自由度机械手等多种工业机器人。

　　为更加贴近用户需求，在性能不断提升的同时降低成本，此款驱控一体机实现了硬件资源、软件数据和控制算法的共享。

　　山龙智控总经理曾雨权称这是真正意义上的驱控一体，实现了真正的“六合一”，即用两个CPU控制六个伺服电机。

　　减少CPU的同时也就意味着成本的降低。曾雨权说：“非驱控一体是单个CPU控制单个伺服电机，而山龙智控新一代驱控一体（六轴和四轴）整个电源部分都是统一设计的，一个CPU可以控制三个轴，这里就已经省略掉2个CPU，如果是六轴的话就可以省掉4个CPU，一个CPU上百元。”

　　据悉，CD6060内部不走EtherCAT总线，直接用共享内存的方式连接，不仅节省了成本，还提升了信息处理的速度。“内存通信效率比EtherCAT总线的效率高10倍以上。”在他看来，因为驱控一体将驱动和控制都整合在一起，没有必要再走EtherCAT总线形式。

　　从电源部分来看，此前山龙智控驱控一体单个控制电源模块是分离的，而CD6060将六个电源模块整合在一起，所以成本至少下降30%，也更灵活了，只要保证总功率的大小在6000瓦，六个轴的功率都可调。

　　在功率可调的情况下，CD6060对于机器人的适配性更高。“之前的驱控一体单个轴的功率是固定的，不可调的，所以为了保证使用一般会采取冗余设计，但在实际应用中，某些轴的功率要求没有那么高，这就造成电源模块资源的浪费，而现在，可以根据实际的需求调整不同电源模块的功率。”曾雨权如是说。

　　与单个CPU访问地址可以直接反馈信息不同的是，两个或者多个CPU访问某一地址的时候，如何保证数据的实时准确性就成为驱控一体的难点问题。

　　山龙智控的驱控一体是1个CPU控制三个伺服电机，当控制六个轴的时候，相当于有两个CPU同时访问共享内存，理论上是不允许一个CPU读取数据而另外一个CPU写数据的，这需要设置一个数据竞争和共享机制，而这也正是山龙一直在极力突破的。“多个CPU访问内存是有竞争的，如何设计一个机制保证访问的数据准确可靠，这其中涉及到竞争优先级的问题。”曾雨权形象地解释到：“就像我们去买饭一样，必须要排队，不能两个人同时刷卡，所以要设计一个竞争的机制。”

　　总结起来，CD6060的优势主要体现在以下几点：1、体积更小：系统内部集成化设计，改变传统伺服+控制外部排布模式，减小电控柜尺寸，更符合定制化设备、流水线改造等小型设备需求；2、性能更卓越：对驱动技术、运动控制技术进行整合，通过握手协议进行数据共享，在轨迹控制、运行稳定性上明显优于常见系统和伺服的搭配，实现1+1＞2；3、成本更低：硬件资源共享，实现单CPU完成6轴驱控一体，比市面上多CPU分布式结构，不仅提高了稳定性，还降低了成本；4、调试更简单：内部通讯模式，所以参数都通过示教器调节，并支持U盘复制；5、接线更方便：驱控一体采用内部总线模式，外部电机线缆直接对插即可，节约安装时间。